发那科 FANUC 机器人全部常用运行代码（现场通用完整版）
我干自动化好几年，翻了超多师傅编程手册、现场案例，给大家整理最实用、日常百分百会用到的机器人运行指令，没有虚代码，全部是真实生产线搬运、焊接、上下料通用指令。
一、核心运动指令（最常用、必背）
J 点动 J：关节运动，最快、最常用，调机、走位全靠它，不限制轨迹，只控角度，新手调机首选。
L 直线：直线匀速运动，抓料、放料、精准对接必须用，轨迹稳、不跑偏。
C 圆弧：圆弧运动，焊接、倒角、弧形取放专用。
A 圆弧辅助：配合 C 指令完成整圆轨迹。
二、IO 信号指令（控制夹具、气缸、传感器）
ON：输出信号打开，夹紧、吹气、开灯、启动设备
OFF：输出信号关闭、松开、断气、复位
WAIT：等待信号，等到传感器感应到位再执行下一步，防撞机、防漏动作
RISE / FALL：信号上升、下降触发动作
三、程序跳转逻辑指令（自动循环必备）
JMP LBL[]：跳转标记，用来做循环、分支流程
IF：条件判断，满足条件跳转，实现自动分拣、判定
FOR / END：循环运行，批量重复性上下料专用
STOP：程序暂停
END：程序结束
四、速度、精度控制指令
V=xxx%：运动速度调节，J 模式专属百分比调速
FINE：精准定位，点位结束精准停稳
CNT：圆滑过渡，连续运动不卡顿，流水线跟随必用
ACC：加减速调节，防止抖动甩料
五、坐标、偏移补偿指令
SHIFT：整体坐标偏移，整盘物料批量偏移取料
TOOL：切换工具坐标系
USER：切换用户坐标系
OFFSET：位置补偿修正
六、计时、延时指令
TIMER：计时器统计运行时长
DELAY：延时等待，停顿固定时间再运行
七、高级实用指令（焊接、码垛专用）
PALLET：码垛自动阵列指令
WELD：焊接启停、焊接参数调用
TRACK：流水线跟随追踪
VISION：视觉相机对接触发
八、开机、运行、复位基础指令
RESET：程序复位、报警清除
HOME：回零、回原点
RUN：程序运行
HOLD：程序暂停待机
简单实测总结（真话）
发那科机器人所有能干活、能运行的代码我全部整理完了，冷门冗余指令根本用不上，车间几乎没人用。新手只要吃透上面这些，普通上下料、搬运、码垛、焊接项目完全够用，不用乱找所谓 “全套代码”。
