工业机器人目前都有哪些故障？盘点工业机器人故障合集：
干工厂自动化维护快六年，天天跟各类六轴、四轴机器人打交道，不管发那科、库卡还是国产机型，坏来坏去就那几类毛病，今天不整那些教科书式套话，就拿平时现场碰到的真实情况跟大伙唠唠，很多故障看着吓人，其实都是日积月累小问题堆出来的。
第一：机械故障
这块出问题基本整条线直接停。排名第一绝对是减速机故障，车间里机器人二十四小时连轴转，很少有人按时补润滑脂，时间久了关节减速机就开始发烫，用手摸外壳烫得不敢碰，跑起来还咔咔响。严重一点齿轮磨损有间隙，每次抓取工件定位都偏一点，频繁撞工装，示教坐标改来改去都没用。还有更糟的，润滑脂变质结块堵死齿轮，关节直接卡死，手动摇都转不动，换一台减速机价格不便宜，停产损失更大。
第二：关节松动和抖动
很多人忽略定期紧螺丝，底座、法兰、连接臂的螺栓震久了松掉，机器人运行末端晃得厉害，重复精度直接报废。有时候空载跑着没事，一抓重物就剧烈抖动，除了螺丝松，也可能是电机轴承磨坏，转起来沙沙摩擦声，伺服驱动器跟着报过载报警。另外末端夹具小毛病不断，气动夹爪密封圈老化漏气，抓工件半路掉下来；真空吸盘磨破，负压上不去，频繁报警，这种小事看着不起眼，一天能卡停生产线十几次。
第三：线缆
这是现场故障率最高的东西，没有之一。机器人手腕那根电缆天天来回弯折，用一年多内部细线就断芯，外表看着完好，跑着跑着突然通讯中断，示教器直接黑屏断线。动力线、编码器线接头长期沾油污氧化，接触时好时坏，机器人走着走着突然急停，故障代码乱跳。还有控制柜里面各类排线积灰受潮，短路跳闸，一断电整条设备瘫痪，平时清洁稍微偷懒，隐患全藏在线缆里。
第四：电气控制
这块毛病也特别多，先讲示教器，天天被操作工摔、磕碰，用久了按键失灵，点前进后退没反应，屏幕花屏、黑屏，有时候握着安全开关松手就停机，大多是手柄内部线路断了。再就是急停安全回路，很多时候机器人上电但是开不了马达，一堆人围着找半天，最后发现某个工位安全门没关严，或者急停按钮弹片接触不良，安全回路一断开，电机直接锁死，啥动作都做不了。
第五：伺服电机和驱动器故障
电机长期高温运行，绕组绝缘老化，一加载就报过流、过热报警；内置编码器配套的电池没电，关机再开机原点直接丢失，所有示教程序坐标全部偏移，得重新一点点校正零点。控制柜里驱动器散热风扇堵满铝屑油污，散热跟不上，运行半小时自动保护停机，严重的功率模块直接烧毁，换一块驱动器成本几千块。车间电网电压不稳也会添乱，电压波动大，机器人频繁重启，轨迹忽快忽慢。
第六：系统和程序类故障
大多是人为操作不当造成的。操作工误删程序、存储卡接触不良，开机提示程序丢失；撞机之后系统参数错乱，跟随误差报警反复弹出，调增益都没用。平时很少备份程序，一旦系统出问题，几天调试的程序直接清零。另外车间粉尘、水汽重，控制柜滤网长期不清理，主板积灰短路，偶尔出现莫名死机，重启又暂时恢复，断断续续耽误生产。
第七：环境带来的隐性故障容易被忽略。
焊接工位满是焊渣、油烟，附着在关节、电机表面，散热变差，加速部件磨损；潮湿车间水汽进到控制柜，线路腐蚀生锈；地面震动大，机器人底座移位，每次开机定位都有偏差。还有负载参数设置错误，工件重量输小了，长期超载运行，减速机、电机损耗速度翻倍，不出半年就开始频繁报警。
第八：各种小杂症，平衡缸泄压导致二轴下坠；抱闸释放不完全，电机带不动关节；光电、接近传感器被油污挡住，信号检测失灵，机器人等不到进料信号卡在原地；外部电磁阀老化，气路不通，夹具、气缸动作延迟。这些细碎故障单独看不大，凑一起天天影响产能，大部分都是保养不到位、操作不规范导致的。
干维护这么久，最大感受就是机器人八成故障都能靠定期保养避开，可惜很多工厂只看重产量，舍不得花时间检修，最后小毛病拖成大件损坏，停产赔钱得不偿失。
